Al sinds het vroegpaleolithicum is Spanje bewoond zoals vondsten van restanten van neanderthalers bewijzen. De eerste beschaving waarvan gegevens bekend zijn is de in het huidige Andalusië gelegen legendarische stadstaat Tartessos, die in de Bijbel bekend is onder de naam Tarsis. De Feniciërs uit Libanon stichtten onder andere de stadstaat Gades (nu Cádiz) en werden later vervangen door de Carthagers. Vervolgens namen de Romeinen Spanje in en bleven bijna 600 jaar.

Vooraleer de Moren in het begin van de 8e eeuw het Iberisch Schiereiland bezetten, was Spanje in handen van de Visigoten die Spanje bezet hadden tijdens de Grote Volksverhuizing die het West-Romeinse Rijk fataal werd. De bezetting door de Moren duurde bijna 7 eeuwen. Zij voerden de islam in en er ontwikkelde zich een Moors-Spaanse cultuur van hoog niveau. De herovering (Spaans: Reconquista) door de christenen was een langdurig proces dat eindigde met de val van Granada in 1492. Deze datum wordt beschouwd als de eigenlijke vereniging van Spanje.

Spanje werd vanaf dan een wereldmacht onder de Habsburgers (1504-1700). Het Spaanse Rijk strekte zich over de hele wereld uit. Met de Vrede van Münster (1648) en de erkenning van de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden verloor het definitief het noordelijke deel van de Habsburgse Nederlanden, tijdens de Vrede van Nijmegen (1678) verloor Spanje het vrijgraafschap Bourgondië aan het koninkrijk Frankrijk en in 1686, met de Vrede van Lissabon, scheidde het koninkrijk Portugal zich af.

De komst van het Franse vorstenhuis Bourbon (1700-1868) leidde tot de Spaanse Successieoorlog (1701-1713) om een personele unie tussen Frankrijk en Spanje te voorkomen. Deze resulteerde met de Vrede van Utrecht in een gecentraliseerde staat met aan het hoofd het huis Bourbon, het verlies van de Habsburgse Nederlanden (Zuidelijke Nederlanden), Hertogdom Milaan, Koninkrijk Napels en Sardinië aan de Oostenrijkse tak van het huis Habsburg en het verlies van het koninkrijk Sicilië aan het hertogdom Savoye.

Tijdens de napoleontische oorlogen, rond 1800, werd ook Spanje door Napoleon bezet. Tijdens deze periode kwamen in Amerika de Spaanse kolonie Nieuw-Spanje en het onderkoninkrijk Peru in opstand en verklaarden zich onafhankelijk van het moederland en de Spaanse kroon. Daarmee verloor Spanje in één klap het verreweg grootste deel van zijn koloniale rijk.

De Spaans-Amerikaanse Oorlog in de tweede helft van de 19e eeuw leidde in 1898 tot het verlies van het laatste restant van de Spaanse koloniën: op het westelijk halfrond Cuba en Puerto Rico en in Azië de Filipijnen (Spaans-Oost-Indië).

In 1931 werd Spanje een republiek (Spaanse Republiek), nadat koning Alfons XIII gedwongen werd af te treden. Voortdurende politieke instabiliteit leidde uiteindelijk tot de Spaanse Burgeroorlog (1936-1939). Die begon als een nationalistische opstand tegen de wettige republikeinse regering, maar was, met alle buitenlandse bemoeienissen, feitelijk een conflict tussen het communisme en het fascisme. Generaal Franco, leider van de nationalisten, kreeg steun van nazi-Duitsland en Italië, terwijl de regering werd geholpen door de toenmalige Sovjet-Unie. De nationalisten overwonnen en generaal Franco bleef als dictator aan de macht tot zijn dood in 1975.

Na de dood van Franco werd de monarchie hersteld. Juan Carlos, de kleinzoon van Alfons XIII, werd de nieuwe koning. In 1978 kwam een democratische grondwet tot stand die de sterk gecentraliseerde staatsvorm onder Franco wijzigde in een gedecentraliseerde structuur met autonome regio's of gemeenschappen. Op 19 juni 2014 werd Juan Carlos opgevolgd door zijn zoon Felipe.